Interpolating gain-scheduling control for mechatronic systems with parameter-dependent dynamics : Interpolerende adaptieve regeling voor mechatronische systemen met parameter afhankelijke dynamica
2007
Online
unknown
Zugriff:
Het doctoraatsonderzoek is van toepassing op mechatronische machines waarvan de dynamica deterministisch afhankelijk is van de werkingstoestand van de machine, zoals b.v. een veranderende geometrie. Hoge performantie wordt bekomen door de variaties in dynamisch gedrag in rekening te brengen in de regelaar. Robuuste Lineaire-Tijds-Invariante (LTI) regel technieken beschouwen de variaties in dynamisch gedrag als onzekerheid met lage performantie van de gesloten lus als gevolg. De performantie van het gesloten-lus systeem verbetert als de coefficiënten van de regelaar expliciet afhankelijk zijn van de variërende model parameter(s); dit wordt gedaan in gain-scheduling (GS) regeling. In traditionele GS regeling wordt een interpolatie gemaakt tussen een set LTI regelaars die ontworpen zijn voor verschillende lokale werkingstoestanden van de machine. Deze thesis stelt een techniek voor om op een systematische manier een traditionele GS regelaar te ontwerpen. Ten eerste is een betrouwbare techniek ontwikkeld om tussen LTI modellen te interpoleren, die gebruikt kan worden om een LPV model te bekomen door tussen LTI systeemmodellen te interpoleren of om een GS regelaar te bekomen door tussen LTI regelaars te interpoleren. Ten tweede is de regeling bestudeerd van 7 verschillende machines met parameterafhankelijke dynamica door systematisch gebruik te maken van de interpolatie techniek. Twee opstellingen zijn in detail bestudeerd (modellering, performantie specificatie, regeling, stabiliteits analyse, simulatie, testen): een industriële pick-and-place machine en een aandrijflijn van zware transport voertuigen. Dit onderzoek besluit dat vele systemen met parameter afhankelijke dynamica geregeld door een traditionele GS regelaar stabiel en performant blijven voor alle realistische parameter variaties. status: published
Titel: |
Interpolating gain-scheduling control for mechatronic systems with parameter-dependent dynamics : Interpolerende adaptieve regeling voor mechatronische systemen met parameter afhankelijke dynamica
|
---|---|
Autor/in / Beteiligte Person: | Paijmans, Bart ; Van Brussel, Hendrik ; Swevers, Jan |
Link: | |
Veröffentlichung: | 2007 |
Medientyp: | unknown |
Sonstiges: |
|