Einzeltreffer — DigiBib

International audience ; The chapter centers around the problem of design a feedback control for the control moment gyroscope (CMG)-actuated inverted pendulum with online equilibrium revision after the center of mass displacement. The methodology for the control synthesis is the linear–quadratic regulator. The equations of motion for the model of the inverted pendulum are derived. The control is synthesized and implemented both in an experimental plant and in a simulation model. The results of the experiment and simulation show the reliability of the synthesized control, which is proved to be able to deal with the center of mass displacement.

Titel:	Feedback Control with Equilibrium Revision for CMG-Actuated Inverted Pendulum
Autor/in / Beteiligte Person:	Ryadchikov, Igor ; Sechenev, Semyon ; Mikhalkov, Nikita ; Biryuk, Andrey ; Svidlov, Alexander ; Gusev, Aleksandr ; Sokolov, Dmitry ; Nikulchev, Evgeny ; Kuban State University Russie ; Kuban State University (KubSU) ; Structurer des formes géométriques (PIXEL) ; Inria Nancy - Grand Est ; Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Department of Algorithms, Computation, Image and Geometry (LORIA - ALGO) ; Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications (LORIA) ; Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université de Lorraine (UL)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université de Lorraine (UL)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications (LORIA) ; Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Université de Lorraine (UL)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Lorraine (UL)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) ; Russian Technological University (MIREA)
Link:	https://hal.inria.fr/hal-02282908 https://hal.inria.fr/hal-02282908/document Volltext https://doi.org/10.1007/978-981-13-9267-2_35
Quelle:	hal-02282908;; (2020)
Veröffentlichung:	HAL CCSD, 2020
Medientyp:	Buch
DOI:	10.1007/978-981-13-9267-2_35
Schlagwort:	feedback control CMG inverted pendulum [INFO.INFO-AU]Computer Science [cs]/Automatic Control Engineering
Sonstiges:	Nachgewiesen in: BASE Sprachen: English Collection: Archive ouverte HAL (Hyper Article en Ligne, CCSD - Centre pour la Communication Scientifique Directe) Document Type: book part Language: English Relation: hal-02282908; https://hal.inria.fr/hal-02282908; https://hal.inria.fr/hal-02282908/document; https://hal.inria.fr/hal-02282908/file/zavalishin_readings.pdf Rights: info:eu-repo/semantics/OpenAccess

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Feedback Control with Equilibrium Revision for CMG-Actuated Inverted Pendulum