Projecte NASHI. Disseny i construcció d’una maqueta d’un buc petrolier amb navegació autònoma ; Disseny i construcció d'una maqueta d'un buc petrolier amb navegació autònoma

El projecte portat a terme és l’automatització autònoma d’una maqueta d’un petrolier de 2 metres d’eslora a escala 1:174 autònoma per GPS (Global Positioning System - sistema de posicionament global) per anar d’un punt inicial a un final de manera totalment automàtica a partir del càlcul del rumb en tot moment tenint en compte diferents pertorbacions que poden influir en el comportament de la maqueta. a la memòria es presenten els càlculs d’estabilitat per a la construcció del conjunt de la maqueta. en concret els càlculs d’estabilitat estàtica per demostrar l’estabilitat de la maqueta equipada. en relació a la propulsió, aquesta s’ha aconseguit aplicant un motor de 720 w regulats amb un variador de velocitat controlable. la direcció s’ha controlat mitjançant un servo mecànic de control elèctric que permet posar el timó a la posició desitjada. també s’explica la interconnexió de les bateries i resta d’element incloent els relés que permeten la desconnexió de les bateries en cas que alguna estigui en mal estat. en relació als dispositius de control s’han instal·lat dos processadors de control. els processadors són dos microcontroladors arduino on amb sensors interns (sensors d’estat de les bateries per exemple) i externs (sensor GPS) és capaç de gestionar el programa principal de navegació i la gestió de l’estat de les bateries. respecte a la gestió dels processos, s’ha desenvolupat un cablejat amb ajuda de diversos equipaments elèctrics i electrònics per a capacitar a la maqueta de forma autònoma tant en l’àmbit de navegació com en l’àmbit de l’autodetecció d’avaries internes on ha d’actuar de la forma més eficaç possible per a realitzar la ruta assignada. la maqueta s’ha construït utilitzant una gran quantitat de material reciclat, sobretot residus d’electrònica, electricitat i metalls. d’aquesta manera, s’ha aconseguit reduir el cost de la construcció un 36.7% reutilitzant materials desballestats. un aspecte de rellevant importància als vaixells autònoms del futur és sense cap dubte la sostenibilitat i respecte del medi ambient; per tant, s’ha intentar tenir en compte aquest concepte el màxim possible a la maqueta. finalment, les proves realitzades al voltant de l’espai vela de la facultat de nàutica de barcelona han demostrat un comportament correcte de la maqueta tant en mode manual com automàtic.