Switching robust control synthesis for teleoperation via dwell time conditions

López Martínez, CA César ; Molengraft, MJG René van de ; et al.

Springer, 2014

unknown

Control design for bilateral teleoperation is still an open problem, given that it is desirable to meet a proper balance in the inherent trade-off between transparency and stability. We propose the use of switching robust control, in which smooth switching among controllers is achieved by the existence of multiple Lyapunov functions with a special structure, linked by conditions of maximum average dwell time switching among controllers. We show the advantage of the proposed method by means of a control design synthesis for an 1-DoF teleoperation system, and by means of simulations of the corresponding closed loop system.

Titel:	Switching robust control synthesis for teleoperation via dwell time conditions
Autor/in / Beteiligte Person:	López Martínez, CA César ; Molengraft, MJG René van de ; Steinbuch, M Maarten
Link:	http://repository.tue.nl/880781
Veröffentlichung:	Springer, 2014
Medientyp:	unknown
Sonstiges:	Nachgewiesen in: BASE Sprachen: English Collection: Eindhoven University of Technology (TU/e): Research Portal Document Type: other/unknown material File Description: application/pdf Language: English Rights: Copyright (c) López Martínez, CA César ; Copyright (c) Molengraft, MJG René van de ; Copyright (c) Steinbuch, M Maarten

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