Modélisation des manipulateurs flexibles appliquée aux machines-outils UTGV / Modeling of flexible manipulators applied to HSMW machine tools

BELHASSEN CHEDLI, BOUZGARROU ; THUILOT, Benoit ; et al.

In: Mécanique & industries, Jg. 3 (2002), Heft 2, S. 173-180

academicJournal - print, 14 ref

Les machines-outils d'usinage et de travail à grande vitesse (UTGV) doivent atteindre un niveau de performance donné en terme de précision et de rigidité statique et dynamique. Leur dimensionnement nécessite la considération des flexibilités ainsi que de la stratégie de commande adoptée. Dans cet article nous présentons une approche de modélisation dynamique de mécanismes flexibles en vue de leur commande et dimensionnement pour des applications de type UTGV. Pour formuler le modèle cinématique d'un manipulateur flexible, les opérateurs de déplacements infinitésimaux sont utilisés. Les termes de déplacements infinitésimaux d'ordre supérieur à 1 sont systématiquement négligés. Les équations du mouvement sont par la suite obtenues en utilisant le formalisme de Lagrange. L'approche proposée permet de traiter les deux cas de flexibilités distribuées et localisées. L'importance de la prise en compte de la flexibilité est illustrée par des résultats de simulation, pour un prototype de machine UTGV à architecture cinématique parallèle, dans le cas de flexibilités localisées.

Titel:	Modélisation des manipulateurs flexibles appliquée aux machines-outils UTGV / Modeling of flexible manipulators applied to HSMW machine tools
Autor/in / Beteiligte Person:	BELHASSEN CHEDLI, BOUZGARROU ; THUILOT, Benoit ; RAY, Pascal ; GOGU, Grigore
Link:	View record from PASCAL Archive
Zeitschrift:	Mécanique & industries, Jg. 3 (2002), Heft 2, S. 173-180
Veröffentlichung:	Paris: Elsevier, 2002
Medientyp:	academicJournal
Umfang:	print, 14 ref
ISSN:	1296-2139 (print)
Schlagwort:	Mechanical engineering Génie mécanique Mechanics acoustics Mécanique et acoustique Sciences exactes et technologie Exact sciences and technology Sciences appliquees Applied sciences Genie mecanique. Construction mecanique Mechanical engineering. Machine design Transmissions Drives Mécanismes articulés, cames Linkage mechanisms, cams Cinématique Kinematics Cinemática Conception machine Machine design Concepción máquina Dimensionnement Dimensioning Dimensionamiento Equation Lagrange Lagrange equation Ecuación Lagrange Grande vitesse High speed Gran velocidad Machine outil Machine tool Máquina herramienta Modèle dynamique Dynamic model Modelo dinámico Modélisation Modeling Modelización Mécanisme articulé Linkage mechanism Mecanismo articulado Structure flexible Flexible structure Estructura flexible Mécanisme parallèle Parallel mechanism
Sonstiges:	Nachgewiesen in: PASCAL Archive Sprachen: French Original Material: INIST-CNRS Document Type: Article File Description: text Language: French Author Affiliations: Laboratoire de Recherches et Applications en Mécanique Avancée, IFMA et UBP, Campus de Clermont-Ferrand, Les Cézeaux, BP 265, 63175 Aubière, France ; LASMEA, 24 avenue des Landais, 63177 Aubière, France Rights: Copyright 2002 INIST-CNRS ; CC BY 4.0 ; Sauf mention contraire ci-dessus, le contenu de cette notice bibliographique peut être utilisé dans le cadre d’une licence CC BY 4.0 Inist-CNRS / Unless otherwise stated above, the content of this bibliographic record may be used under a CC BY 4.0 licence by Inist-CNRS / A menos que se haya señalado antes, el contenido de este registro bibliográfico puede ser utilizado al amparo de una licencia CC BY 4.0 Inist-CNRS Notes: Mechanical engineering. Mechanical construction. Handling

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